현대적 주일학교 운동을 시작한 사람은 영국의 한 신문 발행인이었던 레이크스였다. 그는 교도소 개선에 관심을 가지다가 청소년 범죄를 예방하기 위하여 주일에 공장 직공들을 교육하였다.

최초의 교회학교는 1780년 영국 성공회 사제들의 협력으로 평신도들이 개교했다. 수업은 각 교사들의 가정에서 실시하였다. 이 교회학교는 신문에 보도되어 많은 관심을 끌어 전국에 퍼졌고 유럽 대륙과 북미 대륙으로 보급되었다.

우리나라에서는 얼마 전만 해도 유치부 어린이들의 교육부서를 주일학교라는 명칭으로 불렀고, 그보다 초창기에는 성경반이라고 했다. 1905년에 주일공과를 마련하였고, 1913년에 1회 조선주일학교대회를 개최했다.

그러나 최근에서는 교육부서를 유초등부, 중등부, 고등부, 대학부, 청년부, 장년부, 노인부 등으로 구분 조직하여 평일에도 프로그램을 실시하기 때문에 ‘주일학교’라는 말보다는 포괄적으로 ‘교회학교(Church School)’라는 말을 더 많이 사용한다.